ربات کوسه

رباتی با قابلیت شنا در آب با طراحی ظاهری مشابه با نمونه اصلی جهت شناسایی درون آب می باشد.


این ربات شامل چندین سنسور با کاربردهای متفاوت می­باشد. برای نمونه در آن از سنسور اولتراسوند برای تشخیص فاصله استفاده شده است. این ربات توانایی در شناسایی به صورت دستی و خودکار دارد که با توجه به کاربرد استفاده از ربات قابل تنظیم است. این ربات ساختاری ضد آب دارد که می­تواند در آب­های شور و شیرین شنا کند.

این ربات با استفاده از دوربین­های RGB و دوربین­های IR و سیستم اتوماتیک ربات می­تواند جهت ­یابی کند و مسیر را تعیین کرده و در آن مسیر حرکت کند. همچنین این سیستم دارای حافظه است که می­تواند اطلاعات را در درون حافظه داخلی ذخیره کند.

این ربات با استفاده از آی سی AVR کنترل می­شود. که می­تواند تمام سنسورها و سیستم­های حرکتی را با هم هماهنگ و دنبال کند.

سیستم حرکتی این ربات از یک موتور مرکزی که برای حرکت دم کوسه تنظیم شده با حرکتی متناوبی با دامنه مشخص موجب حرکت کوسه در یک مسیر می­شود. دم کوسه با استفاده از دو نخ که به موتور مرکزی متصل است و انتهای این نخ­ها به انتهای دم وصل شده که با حرکت سینوسی رفت و برگشتی دم کوسه حرکت می­کند. این کوسه دارای چهار باله متحرک و یک باله ثابت است. دو باله متحرک جلویی برای متعادل نگهداشتن کوسه است و باله های متحرک عقبی برای هدایت کوسه به چپ و راست است. در طراحی این کوسه با توجه به نمونه اصلی باله های کناری آن نیز طراحی شد که برخی از این باله­ ها دارای موتور هستند که کمک به حرکت ربات در اعماق مختلف آب می­شود. با توجه به الگوریتم طراحی شده در برنامه این ربات برای حرکت کوسه به چپ و راست با تنظیم حرکت موتور مرکزی و دامنه چرخش موتور که دم کوسه را تکان می­دهد ربات را به چپ و راست هدایت می­کند.

اسکلت اصلی این ربات از جنس پلکسی منطعف می­باشد که این نوع جنس خود کمک به حرکت نرم تر و راحتتر کوسه در آب می­شود. روکش ضد آب برای این ربات از جنس لاتکس منعطف است که مانع از نفوذ آبه به سیستم­های کنترلی و حرکتی این ربات می­شود. در قسمت سر ربات برد کنترلی و باتری­ها به طوری که وزن ربات متعادل باشد قرار گرفته است.

 ازین کوسه در بخش های تحقیقاتی و پژوهشی در بررسی اکو سیستم زیر آب و حتی نظامی می­توان از این دستگاه استفاده کرد. در این ربات به دلیل استفاده از روش نوین در ایجاد حرکت برای شنای ربات در آب دارای صدای کمی می­باشد. که خود از فواید این سیستم برای مطالعات زیر دریا و استفاده های نظامی می­باشد.